- 2016年06月07日（火）
- 尾形和哉研究室（工学部 総合機械工学科）
「ロボカップジャパンオープン2016愛知」に出場
また、「愛知工業大学学長賞」を受賞
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3月25日（金）から27日（日)までの3日間、愛知工業大学・八草キャンパスで「ロボカップジャパンオープン2016愛知」が開催されました。ロボカップは、ラジコンのように人の操作に頼らず、自分で考えて動く自律移動型ロボットたちの競技会です。2050 年までに、人間のワールドカップサッカー優勝チームに勝てる、自律移動のヒューマノイドロボットを完成させるという、壮大な目標を立てた研究者、企業、学生が集い、一般の方にも最新の成果を披露する場として、毎年開催されています。
その大会に、本学から尾形研究室「DU-ST」チームが出場しました。チームリーダーは大学院１年の柳川洸哉さんで、競技種目は「中型ロボットリーグ」。縦横50cm未満のロボット5台でチームを構成して、18m×12mのとても大きなフィールドを縦横無尽に駆け回ります。全方向を見渡せるカメラを載せており、自分とボールの位置をすばやく判断して動き回る迫力満点のリーグです。
年々、各チームのロボット性能が向上しており、今年の本学チームは、①全方位カメラに用いるミラー形状の改良（3DCADにより最適なミラー形状の設計とNC旋盤による削り出し）、②ボール保持機構（ドリブル機構）の改良（シンプルな機構による保持性能の向上）、③キーパーロボットの整備性の向上（モータ及びホイール部の組み付け部の簡素化）および耐故障性の向上、④画像処理に必要な画素値に対する閾値の自動調整方法の採用、などをテーマ課題とし卒業研究の一環として取り組んできました。学生たちの努力の甲斐があってどのテーマもサッカーロボットの性能向上に大いに貢献しました。
参加チームは4チーム（そのうち1チームは台湾からの参加）であり、上位2チームは実力で突出しています。「DU-ST」チームは3位決定戦で延長の末敗れてしまいました。残念な結果とはなってしまいましたが、ロボットの動きは日を追って良くなり、すばらしいディフェンスや、俊敏なキーパーの動きを見ることができました。このように技術課題では満足のいく結果が随所に得られています。
最大の技術課題である白線情報による自己位置同定は高いレベルで実行することが確認できましたが、パスプレイなどの高度なソフトウェア技術にはまだまだ課題があります。さらに、そろそろモータ駆動系の劣化が目立ち、大幅な期待の改造も必要な時期に差し掛かっているようです。学生たちは、ロボットの安定動作のためのリアルな困難さに直面し、その中でいろいろなことを学んでいます。また、自分たちの仕事の結果が良い方向にでたときには大きな感動を得ているようです。
なお、試合とともに実施されたテクニカルチャレンジにおいて、「DU-ST」チームは「画像処理における２値化処理のための自動閾値設定法の開発」の発表をしました。これは4年生の竹内達哉さんが卒業研究として取り組んだテーマです。その発表内容が認められ、会場校から「愛知工業大学学長賞」を授与されました。
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